回到王府，吴承恩想起家乡无支祁的故事，便跟这位齐天大圣联系在了一起 。再想起自己的一生遭遇，忽然泪如雨下 。自己何尝不是这两只猴子，也曾雄心万丈，也曾辗转腾挪，最终不敌命运的安排，只能俯首帖耳过完下半生，虽不甘，却无奈 。
他写道：狗有三升糠份，马有三分龙性，况丈夫哉 。虽贫杜甫还诗伯，纵老廉颇是将才 。漫说些痴话，赚他儿女辈，乱惊猜 。
这个痴话，便是《西游记》 。他写这本书的主要目的，便是吓人（乱惊猜） 。
三年之后，吴承恩写完《西游记》，把书稿交给王爷，告老还乡，荆王赏了他一个姑娘，名叫重九 。万历八年（1580年），吴承恩溘然而逝，享年75岁 。
《西游记》是中国第一部浪漫主义章回体长篇神魔小说，全书主要描写了孙悟空出世及大闹天宫后，遇见了唐僧、猪八戒、沙僧和白龙马，西行取经，一路历经艰险、降妖伏魔，经历九九八十一难，终于到达西天，见到如来佛祖，最终五圣成真的故事 。该小说以“唐僧取经”这一历史事件为蓝本，通过高超的艺术加工，深刻描绘了明代社会现实 。
《西游记》将善意的嘲笑、辛辣的讽刺和严肃的批判巧妙结合的特点直接影响着讽刺小说的发展，在世界文学史上，它既是浪漫主义的杰作，也是魔幻现实主义的先驱 。
胡适说：《西游记》至多不过是一部很有趣味的滑稽小说、神话小说；他并没有什么微妙的意思，他至多不过有一点爱骂人的玩世主义 。这点玩世主义也是很明白的；他并不隐藏，我们也不用深求 。
鲁迅说：作者虽儒生，此书实出于游戏，亦非语道，故全书仅偶见五行生克之常谈，尤未学佛，故末回至有荒唐无稽之经目，特缘混同之教，流行来久，故其著作，乃亦释迦与老君同流，真性与原神杂出，使三教之徒，皆得随宜附会而已 。