通俗点来说和人的平衡原理相似，当你重心偏移的时候，你会前后左右移步来保持重心平衡，平衡车也是这样不过它是通过pid对目标角度和实际角度进行比例积分微分计算，得到的控制波来控制平衡车电机的转动 。然而现在大部分平衡车使用的串级pid，加上了对角速度的控制，参数整定更加复杂，效果也更加稳定 。
【平衡车原理】

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