OpenCV：相机标定函数和程序( 二 ) _OpenCV2410

void drawChessboardCorners( InputOutputArray image,
Size patternSize,
InputArray corners,//亚像素角点
bool patternWasFound );
第一个参数image， 8位灰度或者彩色图像；
第二个参数patternSize，每张标定棋盘上内角点的行列数；
第三个参数corners，输入亚像素坐标位置，浮点型数据，一般用元素是Pointf2f/Point2d的标的目的量来暗示：vector<Point2f/Point2d> iamgePointsBuf；
第四个参数patternWasFound，标记位，用来指示界说的棋盘内角点是否被完整的探测到， true暗示别完整的探测到，函数会用直线依次毗连所有的内角点，作为一个整体， false暗示有未被探测到的内角点，这时辰函数会以圆圈标识表记标帜处检测到的内角点；
patternWasFound设置为true和false时内角点的绘制结果：ture时，依次毗连各个内角点；false圆圈暗示；

2棋盘角点宿世界坐标系坐标：
以棋盘格左上角为宿世界坐标系原点，成立宿世界坐标系，
则棋盘角点宿世界坐标系下的坐标计较，如下：
/*棋盘三维信息*/
Size square_size = Size(10,10); /* 每个棋盘格真实尺寸 */
vector<vector<Point3f>> object_points; /* 标定板上角点的三维坐标 */
/* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
int i,j,t;
for (t=0;t<image_count;t++)
{
   vector<Point3f> tempPointSet;
   for (i=0;i<board_size.height;i++)
   {
     for (j=0;j<board_size.width;j++)
      {
         Point3f realPoint;   /* 假设标定板放活着界坐标系中z=0的平面上 */
         realPoint.x = i*square_size.width; //hang
         realPoint.y = j*square_size.height; //lie
         realPoint.z = 0;
         tempPointSet.push_back(realPoint);
       }
    }
    object_points.push_back(tempPointSet);
}

3相机标定计较相机表里参数；
double calibrateCamera( InputArrayOfArrays objectPoints,
InputArrayOfArrays imagePoints,
Size imageSize,

OpenCV：相机标定函数和程序( 二 )

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