OpenCV：相机标定函数和程序( 三 ) _OpenCV2410

InputOutputArray cameraMatrix,
                    InputOutputArray distCoeffs,
                    OutputArrayOfArrays rvecs,
OutputArrayOfArrays tvecs,
                    int flags=0,
TermCriteria criteria
= TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30,DBL_EPSILON) );
第一个参数objectPoints，输入一个三维坐标点的标的目的量的标的目的量，即vector<vector<Point3f>> object_points 。依据棋盘上单个口角矩阵的大小，计较出每一个内角点的宿世界坐标。
第二个参数imagePoints，输入每一个内角点对应的图像坐标点， vector<vector<Point2f>> image_points_seq类型；
第三个参数imageSize，为图像的像素尺寸大小，在计较相机的内参和畸变矩阵时需要利用到该参数；
第四个参数cameraMatrix为相机的内参矩阵。输入一个Mat cameraMatrix即可，如Mat cameraMatrix=Mat(3,3,CV_32FC1,Scalar::all(0));
第五个参数distCoeffs为畸变矩阵。输入一个Mat distCoeffs=Mat(1,5,CV_32FC1,Scalar::all(0))即可；
第六个参数rvecs为扭转标的目的量；应该输入一个Mat类型的vector，即vector<Mat>rvecs;
第七个参数tvecs为位移标的目的量，和rvecs一样，应该为vector<Mat> tvecs；
第八个参数flags为标按时所采用的算法。有如下几个参数：
CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS：利用该参数时，在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,u0,v0的估量值。不然，将初始化(u0,v0）图像的中间点，利用最小二乘估算出fx， fy 。
CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT：在进行优化时会固定光轴点。当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS参数被设置，光轴点将连结在中间或者某个输入的值。
CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO：固定fx/fy的比值，只将fy作为可变量，进行优化计较。当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS没有被设置， fx和fy将会被忽略。只有fx/fy的比值在计较中会被用到。
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST：设定切标的目的畸变参数（p1,p2）为零。
CV_CALIB_FIX_K1,…,CV_CALIB_FIX_K6：对应的径标的目的畸变在优化中连结不变。
CV_CALIB_RATIONAL_MODEL：计较k4， k5， k6三个畸变参数。若是没有设置，则只计较其它5个畸变参数。
第九个参数criteria是最优迭代终止前提设定。
在利用该函数进行标定运算之前，需要对棋盘上每一个内角点的空间坐标系的位置坐标进行初始化，标定的成果是生当作相机的内参矩阵cameraMatrix、相机的5个畸变系数distCoeffs，别的每张图像城市生当作属于本身的平移标的目的量和扭转标的目的量。

4相机标定成果评价projectPoints：
以获取的相机表里参数为输入，
计较空间三维点在图像上的重投影点坐标和亚像素角点坐标之间的误差；
误差越小，标定成果越好；
①对空间三维坐标点进行反标的目的投影的函数是projectPoints；
void projectPoints( InputArray objectPoints,
                InputArray rvec,
InputArray tvec,
                InputArray cameraMatrix,
InputArray distCoeffs,
                OutputArray imagePoints, //投影点

OpenCV：相机标定函数和程序( 三 )

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