几何的不雅点：左像平面上的一点乘以素质矩阵 ， 成果为一条直线 ， 该直线就是的极线 ， 且过在右像平面上的对应点 。
根本矩阵的性质：
①其秩为2；
②与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；

6单应性矩阵H：homography matrix
经由过程四个坐标系之间的变换 ，
单应性矩阵H来自分歧角度的拍摄；
单应矩阵的界说与R、t、平面参数相关 ， 单应矩阵为3*3的矩阵 ， 自由度为8 ， 求解的思绪和E、F相似 。
求解：可用一组不共线但共面的4个匹配点来计较矩阵H 。




7【双目标定：本征矩阵 vs 基础矩阵】示例：







注重事项E1和E2为O1O2地点直线与两当作像面的交点 ， 称为对顶点；
称矩阵E=RS为本征矩阵:其秩为2；只与两相机坐标系之间的位姿关系相关；
称矩阵F为根本矩阵； 其秩为2；与两相机坐标系之间的位姿关系和两相机之间的投影矩阵有关；

以上内容就是双目标定：本征矩阵 vs 基础矩阵的内容啦 ， 希望对你有所帮助哦！

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